Fysikmotor demo III

Arbetet med mekanik-simuleringsprogrammet har fortsatt oförtrutet, och kantats av både framsteg och bakslag (sedvanlig varning för tech-talk):

• Implementerat en closest-point projection position correction-algoritm. Vad den gör är i princip att sära på två penetrerande kroppar. Fungerar bra på lokal nivå, dvs för två givna kroppar, men sämre på global nivå (kroppar som flyttas kan ge upphov till sekundära kollisioner, se nästa punkt)
• Implementerat en stel, iterativ algoritm för global positionskorrigering. Fungerade rent implementationsmässigt men löste inte alls det tänkta problemet. Tar med mig insikten och tittar på nya lösningar, troligtvis baserade på kraft eller impuls istället för position.
• Simulering av dynamisk Coulomb-friktion. Det vill säga friktion mellan kroppar som rör sig (glider) relativt varandra. Tanken är att även ha med statisk friktion, vilket i teorin ser till att kroppar förblir i relativ vila tills inverkande krafter når ett visst tröskelvärde (det krävs en viss kraft för att en stillaliggande kropp ska börja glida).
• Fjädrar och dämpare. Fjädrar utövar en kraft som beror på avstånd, dämpare utövar en kraft som beror på hastighet. Kombinationer kallas fjäderdämpare (bilden). Kopplingen som muspekaren har med kropparna i simuleringen är av denna typ. Fjäderdämpare beskrivs av 2:a ordningens differentialekvationer (ekvationen) vilka min nuvarande (explicita) integrator egentligen inte klarar av att lösa stabilt, men jag använder koefficienter som ligger nära kritisk dämpning så det ser ändå hyfsat kontrollerat ut.

  
  

Single-pass position correction by closest point projection.
Dyanamic friction 0.1, coeff. of restitution 0.5

[Videon är borttagen, fler finns här]

~ av Calvin den oktober 10, 2008.